Self Deploying Sensor Swarm

Aansturing UAVs, communicatie, afstandsmeting & collision avoidance

More Info
expand_more

Abstract

In dit verslag behandelen we de aansturing van UAVs, afstandsbepaling tussen UAVs, communicatie tussen UAVs en collision avoidance voor een Self Deploying Sensor Swarm (SDSS). Het doel van de opdracht is om een demonstratie te maken van een SDSS waarmee bewezen kan worden dat het concept haalbaar is en dat hierin tevens ook het ‘follow-the-data’ concept kan worden toegepast. Voor de aansturing van UAVs hebben we het mogelijk gemaakt om meerdere UAVs onafhankelijk vanaf het basisstation te besturen. Dit hebben we geïmplementeerd door de UAVs te laten verbinden met één wifi-router. Vervolgens kan elke UAV opstijgen, landen, vliegen en hoveren. Voor de veiligheid is het mogelijk om de UAVs met één druk op de knop onmiddellijk te laten stoppen. Voor de afstandsbepaling hebben we een methode om in alle richtingen de afstand te meten. Hiervoor gebruiken we ZigBee en daarvan lezen we de signaalsterkte. Hierbij zit ook een vorm van identificatie, zodat duidelijk is tussen welke UAVs de afstand is gemeten. Verder hebben we een afstandstabel, mocht een meting misgaan versturen we de vorige waarde. Voor de communicatie hebben we de mogelijkheid dat berichten kunnen ‘hoppen’ tussen de UAVs, indien het basisstation buiten bereik is. Hierdoor krijg je een soort ketting. Verder zorgt een routingbuffer ervoor dat berichten niet dubbel worden verstuurd. Als laatste hebben we nog de collison avoidance. Hiermee wordt voorkomen dat de UAVs tegen elkaar botsen. Hiervoor gebruiken we de afstandsbepaling en wordt gekeken wanneer deze kleiner is dan een bepaalde waarde.

Files