Repository hosted by TU Delft Library

Home · Contact · About · Disclaimer ·
 

Intrinsic statistical techniques for robust pose estimation

Author: Dubbelman, G.
Type:dissertation
Date:2011
Publisher: Universiteit van Amsterdam
Place: Amsterdam
series:
ASCI dissertation series
Identifier: 485038
ISBN: 978-90-5335-427-8
Keywords: Informatics · Physics & Electronics · II - Intelligent Imaging · TS - Technical Sciences

Abstract

Gijs Dubbelman richt zich in zijn onderzoek op intelligente autonome mobiele voertuigen. Deze kunnen potentieel toegepast worden om taken die te gevaarlijk, te tijdrovend of te ingewikkeld zijn voor mensen toch efficiënt, veilig en kosteneffectief te verrichten. Voor hun gebruik is het bepalen van de geometrische structuur van hun omgeving en hun eigen positie en oriëntatie (‘pose’) cruciaal. Dubbelman richt zich in het bijzonder op methodologieën binnen computerbeeldverwerking om de positie en stand van een bewegende camera op het voertuig ten opzichte van de opgenomen beelddata te berekenen. Hij presenteert fundamentele uitgangspunten die de nauwkeurigheid, stabiliteit en efficiency van gangbare state of the art-oplossingen beperken. Dubbelman laat zien dat nauwkeuriger en efficiëntere methodes ontwikkeld kunnen worden door gebruik te maken van de mathematische structuur van ‘pose-ruimtes’ binnen statistische berekeningen. Hij presenteert drie van dergelijke nieuwe algoritmes. Zijn resultaten evalueerde hij met gesimuleerde data en met echte beeldgegevens. De verbeterde nauwkeurigheid en efficiëntie die Dubbelman met zijn methoden verkreeg, brengen de werkelijke toepassing van intelligente mobiele voertuigen dichterbij. Hij deed zijn onderzoek bij TNO Defence, Security and Safety.